「互い違いに編む」という意味の動詞『かがる』の連用名詞形『かがり』から篝火に使う籠が『かがり』と呼ばれるようになり、篝に燈す火を篝火と言うようになった。和名抄には「篝…竹器也」とあり、元は竹製だったようだ。
『輝く』と結びつける語源説もあるが、『輝く』は近世初めまで『かかやく』と清音だったことや『篝』は元々籠を指す言葉だった点からみて『輝く』と関連づけるのは無理。

用例:篝火のかげとなる身のわびしきは流れて下にもゆるなりけり〈古今和歌集530〉